基于Linux的电动汽车三维环视系统研究
【摘要】： 随着科学技术的不断发展和国家对电动汽车行业的大力支持,电动汽车的应用越来越广泛。电动汽车大多都配备有固定视角的辅助驾驶系统,帮助驾驶员规避各类因视野问题导致的风险,从而提高行车的安全性。但是这类辅助驾驶系统有一个很大的缺陷,就是它有视野盲区,因此仍然存在由视野盲区带来的行车风险。为了应对这个问题,国内外专家对三维环视系统正在进行积极的研究。三维环视系统通过架设在汽车车身上的多个摄像头,采集汽车周围的行车环境,利用嵌入式设备将采集到的环境参数进行处理,构建汽车周围环境的三维虚拟模型,并与汽车本体形状参数进行组合,为驾驶员提供360度无死角的视觉体验,从而消除因视野盲区带来的行车危害。本论文设计了安装4个鱼眼摄像头的虚拟小车模型结构,来模拟真实的三维环视实物。主要设计方法是将4个鱼眼摄像头分别安装在虚拟小车前后左右4个位置,由于鱼眼摄像头的视角比较大,4个鱼眼摄像头之间的视角有重叠,通过针对鱼眼摄像头的专用算法,使用OpenCV软件对鱼眼摄像头进行矫正和对重叠视角进行拼接,从而得到一个车身周围360度完整的视角图像。再通过OpenGLES以第三人称视角搭建一个符合视觉效果的三维模型,三维模型以一个被平行切割的球体为主,配置一个虚拟的小车模型,最终完成三维环视系统。本设计的硬件部分,是以应用TI公司生产的双核异构达芬奇架构处理器AM5728为亮点的,软件上进行了Linux系统移植,驱动程序和应用程序的开发,算法上采用了三维空间建模算法,从而进行了嵌入式三维环视系统的研究与实现。
【学位授予单位】：天津工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
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