基于鱼眼镜头的车载全景环视系统
基于鱼眼镜头的车载全景环视系统
【摘要】： 随着中国经济的蓬勃发展以及人民生活水平的日益提升,汽车如同几年前的手机一样走进了千家万户。虽然近年来国内交通事故数量逐年下降,但是汽车数量的不断增加也给交通安全的保障带来了不小的挑战。除了交通法规的完善以及人们交通安全意识的提升,各类驾驶辅助系统也在一定程度上降低了交通事故的发生几率。在驾驶辅助系统中,基于摄像头与超声波的泊车辅助系统是最为常用的。这类系统利用声呐原理探测车身周围的碰撞物,结合摄像头拍摄出的图像给驾驶员相应的提示。目前声呐部分较为成熟,而摄像头部分还有待提高。本文设计并实现了一套基于鱼眼镜头的车载全景环视系统,此系统将四个镜头拍摄到的图像进行处理,为驾驶员提供一个具有水平360度视角的俯视图。相对于传统的泊车辅助系统,本系统可以用更少的镜头达到全景环视的效果,而且将四个摄像头拍摄的图像合成为一张图像,视觉效果更加直观。为了实现本系统,本文完成了下列工作：(1)设计实验,在代表汽车的虚拟矩形前后左右四个方向上各放置一个鱼眼镜头,用鱼眼镜头采集图像。(2)利用同心圆模板法对鱼眼镜头采集到的图像进行校正,尽量减轻鱼眼图像存在的畸变。(3)对校正后的鱼眼图像进行透视变换,转换镜头的视角为垂直地面向下。在此过程中提出一种自动标记图像中标记物的方法。(4)将透视变换后的图像进行反校正,然后拼接在一起,最终生成一个视觉效果良好的具有水平360度视角的俯视图。此系统的设计与实现可靠性强,视觉效果直观,具有良好的应用前景。
【学位授予单位】：浙江大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
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