双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究 study on anti
双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究 study on anti-slow crawling actuation mode of bimodal ultrasonic motor
第25卷第2期 电子测量与仪器学报 场￡25No．2 · · 2011年2月 JoURNALoFELECTRoNlCMEASUREMENTANDiNsTRUMENT 141 DOI：lO．3724，SP．J．1187．2011．00141 双模态超声波电机抗慢速爬行驱动模式研究木 徐从裕 (合肥工业大学仪器科学与光电工程学院，合肥230009) ultrasonic 摘要：针对双模态超声波电机(bimodal motor,8USM)存在的慢速爬行问题，提出了一种基于小波驱动与预紧角 的引导波能够促使工作台静动摩擦系数的转换，并使工作台获得初始冲量，小波驱动的工作波所产生的乐电驱动力与初始冲量 力同向控制时，工作台可以获得较为平滑的驱动，避免了慢速爬行现象；预紧角控制能够减小BUSM的驱动角，提高增摩区间 的驱动力，减弱超声振动减摩效应。此外，通过预紧角控制可以将BUSM大行程范围内的正反驱动特性之间的误差减小到5％ 以内。 关键词：超声波电机；慢速爬行；驱动模式；控制 中图分类号：TM384 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：470．4024 onanti-slow actuationmodeofbimodalultrasonicmotor Study crawling XU Congyu and ofinstrumentscience of (School opto—electronicengineering，HefeiUniversityTechnology,Hefei230009，China) theslow ofbimodalultrasonic novelactuationmodeof Abstract：Consideringcrawlingproblem motor(BUSM)，a BUSM withwaveletdriveand control the of drive combined further BUSMmechanism pretensionangle through study was demonstratedits in theslow andtest presented．which advantagessolving crawlingproblem．Thetheoryanalysis in to resultsshowedthatthe wavewaveletdrivebenefitedtheconversionfromstaticfrictioncoefficient guide dynamic frictioncoefficientof andmadethe initial the forceofBUSM
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